Robot, dos grados de libertad

El manipulador de dos grados de libertad que se encuentra en el Laboratorio de Control tiene una configuración planar. Está formado por dos elementos unidos por uniones de revolución y el último elemento está actuado a distancia. Los actuadores son motores de corriente directa que se acoplan al elemento por medio de una transmisión de potencia con una alta reducción de velocidad; y la posición del eje del motor se mide por medio de un encodificador óptico. Las dimensiones de los elementos y los rangos de movimientos asociados a cada unión producen el espacio de trabajo mostrado en la figura 1.

Fig.1 Espacio de trabajo.

Los análisis del manipulador (cinemático y dinámico) se realizaron considerándolo como una estructura complementamente rígida y despreciando la dinámica de los actuadores asi como los efectos no-lineales de la transmisión de potencia.